A audácia é um romance sobre o amor e o ciúme, a fidelidade e a rebeldia. Construída em camadas, conta a história de Bia e Virgílio que, nos dias de hoje, se conhecem durante a produção de uma minissérie histórica para a TV e logo iniciam uma relação amorosa. Em paralelo, Bia recebe de Virgílio um diário misterioso, de uma jovem do século XIX, escondido nas páginas de um antigo livro de receitas de família. Ao conduzir essas - e outras - histórias, que se ramificam e se entrelaçam, Ana Maria Machado compõe um livro que discute o próprio ofício do escritor. Bia conhece Virgílio numa reunião inusitada. Ambos foram convidados para conversar com Muniz, um autor de telenovelas que prepara seu próximo projeto: uma minissérie ambientada no século XIX. Ela é jornalista especializada em turismo; ele, um arquiteto e dono de restaurante. Muniz acredita que suas habilidades podem ajudá-lo a criar o cenário que ele procura, mas eles não sabem ao certo como poderiam colaborar. O encontro, porém, rende desdobramentos inesperados. Bia e Virgílio se envolvem, parecem se entender muito bem, mas aos poucos a relação deles começa a ser contaminada pelo ciúme. Enquanto acompanhamos suas crises e dúvidas, Ana Maria Machado traça, com maestria, outras narrativas: o desenvolvimento de Ousadia, a minissérie histórica, e a descoberta de um diário de uma jovem do século XIX, que promete revelar verdades inesperadas sobre um caso de ciúmes e separação pelo qual ela passou. Para Ana Maria, escrever A audácia dessa mulher foi "uma grande experiência de liberdade, um exercício de derrubar fronteiras". A autora define também seu romance como "uma celebração do poder da palavra, que traz personagens fictícios para o convívio com pessoas reais, de carne e osso, por sua vez também fictícias, convivendo com leitores reais."